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在进行机器人调试时,有哪些误差需要校准

所属分类:行业资讯    发布时间: 2020-04-22    作者:大连锦汇教育科技有限公司
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因为应用的行业领域不同,而且现在的工业机器人大多是基于模型控制的,所以工业机器人在应用的时候会出现一些误差,具体有多少误差需要机器人调试校准就跟根据你的实际情况了。下面就带大家了解一下。

加工误差会导致:机器人关节间的连杆长度不准;配合面不..造成某些设计为0的参数变成非零;机械公差:受限于机床加工精度及加工成本,机械部件在设计时都会留有公差,这些公差可能会在装配导致:关节理论轴线与实际轴线不符;相邻连杆/结构之间的相对位置与设计发生偏差;零点误差的大小主要取决于零点标定算法,零点不准会造成控制器用来运算的理论模型与实际机器人位置不符,计算的结果也就不准确了。减速器回差主要在关节反向的时候影响..定位精度,而对于重复定位精度基本没有影响,并且小型机器人中普遍采用的Harmonic Drive号称zero backlash,要求不高的话可以暂不考虑。

机器人调试

减速比误差指的是减速器的实际减速比与厂商标称的有微小差异,感兴趣的同学可以设计个简单装置实测一下,电机可能需要转到1000000圈这个量级。标定误差指的是机器人在使用过程中涉及到的相机标定(手眼标定),工具标定,工件标定等等,受限于简陋的标定装置及精简的标定过程,实际上.大的误差往往来自于这个方面。以上的运动学误差辨识有非常多的相关研究,主要工作在工程实现以及平衡成本、精度和易用性之间的关系,不再赘述。动力学方面,质量、质心、惯量张量属于刚体运动学的范畴,有关其参数辨识的方面研究也很充分。

摩擦力是个棘手的问题,主要用到的是静摩擦,库伦摩擦和粘滞摩擦,简单点搞就放一个线性或二阶模型,复杂一些可考虑stribeck,再复杂的就没接触过了,主要是一个漫长的tune&test过程,并且每台机器人都不一样。静摩擦的话,只有电机端位置传感器的话无法判断其方向,需要关节端传感器,要增加成本。要求更高的场合就不能只考虑刚体动力学了,也要考虑一些关节和连杆的柔性,主要也是采用辨识的方法,区别在于模型的复杂度如何设置。

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