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日薪上千的机器人调试工程师,都干些什么

所属分类:行业资讯    发布时间: 2020-04-14    作者:锦汇教育科技
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工业机器人调试这项工作已经开出了高达2000的日薪,但是仍然难求一人,如此庞大的工业机器人市场和丰厚的收入,这项工作到底有多难呢。

机器人并不是直接买完就能用,而是需要安装调试,而它的安装调试步骤不但多还复杂。

安装机器人

在安装机器人之前,首先要检查设备是否缺件,用眼睛观察机器人是否完好无损。然后安装控制柜,用叉车或吊车吊装机器人本体。.后连接机器人本体与控制柜,机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。

设置语言

..次通电开机时,默认的语言是英语,需要更改为汉语,方便操作

备份与恢复

定期对机器人进行备份,是保证机器人正常工作的良好习惯。备份文件可以放在机器人内部的存储器上,也可以备份到U盘上。

备份文件包含运行程序和系统配置参数等内容。当机器人系统出错,可以通过备份文件快速的恢复备份前的状态。平时在程序更改之前,一定要做好备份。需要注意的是,备份恢复数据是 具有..性的,不能将一台机器人的备份数据恢复到另一个机器人上。

校准

ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。遇到下列情况时,需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作:

更新伺服电动机转数计数器电池后2.当转数计数器发生故障,修复后3.转数计数器与测量板之间断开过以后4.断电后,机器人关节轴发生了移动5.当系统警报提示“10036转数计数器未更新

系统I/O配置及接线

机器人信号输入部分原理图,其中70424V+70324V-,输入信号由夹爪开始位、夹爪结束位、压板结束位、抓包辊道准备好、托盘准备好,一共五个。

前三个为气缸磁性开关检测信号,后两个为配套PLC传送给机器人大包和托盘准备好的信号,为了实现电气隔离,需要将PLC给机器人的电平信号转化为机器人自身的电平,需要通过继电器来实现。

机器人调试

检查信号

1.点击“ABB”图标进入系统菜单

2.点击输入输出,对I/O信号进行监控。0表示没信号,1表示有信号。检查配置的信号与实际信号是否对应正确

3.doGripperAdoGripperB分别代表机器人两个夹具气缸,点击其中的一个

4.再点击01即可更改夹具状态,强制进行夹具松开、闭合的操作,查看电磁阀接线是否错误。

导入程序

1.点击“ABB”图标,选择程序编辑器,点击模块

2.在模块界面,选择加载模块,从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块,模块通常存放在PROGMOD文件夹下,可以用记事本打开。

工件坐标系设定

1.机器人的坐标系统

设定工件坐标是进行示教的前提,所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立。如果在wob j0上建立示教点,如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标,二无需重教所有的点。

2.正确设定工件坐标的必要性

不准确的工件坐标,使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难。

3.设定坐标

1)在示教器创建一个wobj1项目

2)定义工件坐标

3)验证工件坐标准确度

较基准点

1.点击“ABB”图标进入主系统界面,点击程序数据

2.点击“robtarget”

3.选择需要修改的工位, pPick1pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置

4.点击工位后出现下拉菜单,选择编辑,在编辑选项中选择修改位置。修改完成后,机器人就会自动记录下新的位置。

十调整参数

1.微调纸箱的长宽高

若新进纸箱有些许变化,影响码垛效果,或纸箱装箱效果不是很好时,需要进行调整:

2.修改已经码放的纸箱数量

在机器人出现了故障,整理了纸箱后可能需要此调整

3. 微调抓取位置

4.微调码垛摆放位置

在设置好每个基准点位置后,在码放过程中可能还需要进行一些微调。在手动状态下才可以调整。

十一 手动调试

1.将控制器面板4号按钮至于手动状态,即三挡开关的中间一档

2.点击“ABB”>“程序编辑器,进入程序编辑器

3.点击“PP移至Main”

4.将机器人速度减少至较低的速度

5.按住使能控制器

6.按下启动键开始

在调试过程中,一旦发现问题,松开控制器机器人就会立即停止。

十二自动运行

调试完成无误后才能自动运行,且前期一定要设置为较低的速度。

1.将控制面板4开关拨到自动挡

2.一次点击确认、确定(若速度为....,只会确定一次),一定要注意机器人速度的修改,特别调试过程中,建议先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行自动操作。

3.若有故障确认故障并修复

4.按下控制面板3按钮,若正常则白色指示灯两期,TP显示电机开启

5.按下启动按钮,启动机器人,这时机器人会继续沿着上次停止的程序继续走

6.若需要从头开始执行程序,可以电机“PP移至Main”,再次按下启动按钮

7.按暂停键可以停止机器人运行,此时电机还是开启的,按下启动键,机器人会继续运行

十三注意事项

1.送电前一定要确保电源接线正确、牢靠,并且有效接地

2.示教器要断电插拔

3.断电后再重启,一定要等待完全关机后约1分钟再启动,防止数据丢失

4.对程序内容等进行修改后,一定要复查一遍

5.对码垛位置、参数等修改后,一定要先手动低速运行程序,再自动运行

改动前,要及时做好备份。

完成以上所有步骤后,可以通过现场检测、陪产等方式测试效果啦!如果测试结果出现偏差,还需查找原因,可以请有经验的老司机帮忙查看。毕竟,机器人调试这个工作,与调试人员的工作经验和技术能力还有很大关系,让我们一起努力,争取早日成为一名调试大师