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工业机器人的基本了解和认识

所属分类:行业资讯    发布时间: 2021-06-24    作者:大连锦汇教育
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机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系,它是由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制。
TP 开关:此开关控制 TP 有效/无效,当 TP 无效时,示教、编程、手动运行不能
被使用。
DEADMAN 开关:当 TP 有效时,只有 DEADMAN 开关被按下,机器人才能运动,一旦松开,
机器人立即停止运动。
急停按钮:此按钮被按下,机器人立即停止运动。
二、操作机器人
通电和关电
1.通电
1)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的..设
备是否正常。
2)将操作者面板上的断路器置于 ON
2.关电
1)关闭电源前,..机器人处于静止状态
2)将操作者面板上的断路器置于 OFF
注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,
在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。

工业机器人

3.手动示教机器人

关 节 坐 标 示 教(Joint):通过 TP 上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教(XYZ)沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系:
1)通用坐标系(World):机器人缺省的坐标系
2)用户坐标系(User):用户自定义的坐标系
工 具 坐 标 示 教(Tool):沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹
配在工具方向上的笛卡儿坐标系
运动类型:
1) Joint 关节运动: 工具在两个指定的点之间任意运动
2) Linear 直线运动:工具在两个指定的点之间沿直线运动
3) Circular 圆弧运动:工具在三个指定的点之间沿圆弧运动